سلام خانم مهندس. دلیل اتفاق افتادن این مشکل این است که، آن ماتریسی که برایش چنین مشکلی پدید آمده است؛ دارای معکوس نمی باشد. برای حل این مشکل باید یک اپسیلون؛ یا همون عددمثبت خیلی کوچک، به تمام درایه هایتان اضافه کنید.

و مرتبه یا همان رنک ماتریس هم از مرتبه کامل می شود.

موفق باشید

Salam mamnoon az rahnemayitoon.

Yani tooye simulink ghabl az ejraye block marboot be makoos kardan, yek matrix sabet dar nazar begiram ke dar har iteration be matrix asli ezafe beshe, doroste? Moshkele asli ineke simulation ta nesf zaman morede nazar man anjam mishe yani matrix makoos pazir hast ama bad az yek zaman moshakhas error singularity ra daram.

Baz ham mamnoon

سلام قربان شما، باعث مزید امتنان است که بتوانم نشر علم کنم چرا که زکات علم است

من گمان می کردم که محیط کاری شما در متلب، محیط کدنویسی باشد.

اره، ماتریسی هم بعد با ماتریس اصلی اما با درایه های برابر و اپسیلونی .

اگر زمان اجرای برنامه را نصف کنید باز هم چنین مشکلی خواهد بود؟

mamnoon, zaman barname ra nemishe nesf kard chon shayad az lahaz theory dorost bashe vali az lahaz amali agar controoler natoone kole in zaman ra support kone karbord chandani nadare va estefade azash be sarfe nist.moshkeli ke moteasefane tooye aksare maghalat marboot be SMC hast. dar vaghe zamani ke amalkard controller ya observer daresh neshoon dade mishe amalan az zamani ke oon bayad betoone dastgah ra control kone kheili kheili kamtare. in be in manast ke in controoler ya observer tanha az lahaz theory ghabel tavajo hastand va arzash amali shodan nadarand.

پدید چترینگ، که هنگام عبور از نقطه صفر رخ می دهد مشکل سازنیست؟ شاید این مشکل گذر از نقطه صفر مشکل ساز است.و باعث صفر شدن میشود. از تابع علامت یا اشباع استفاده کرده اید؟

Bale mosalaman, saturation joze asli switching control hast. Moshkel az yeki az matrix ha hast, moshkel midoonam az kojast ama nemidoonam chera be vojood miyad va rahe halesh che hast

If you are chosing conventional terminal sliding surface, then control singularity will come. Better to relook to selected sliding surface or to the switching control gain.

thank you very much for your response. I know how to change the sliding surface and I'll try that but I have no idea how the switching control gain k ( considering u_sw=ksgn(s) or ksat(s,phi)) can be modified. Could you please suggest a paper or book for further reading?

Selection of K is linked with the upper bound of external disturbances and uncertainty exists in the system. You may read

http://ieeexplore.ieee.org/xpl/login.jsp?tp=&arnumber=184817&url=http%3A%2F%2Fieeexplore.ieee.org%2Fxpls%2Fabs_all.jsp%3Farnumber%3D184817

I see, so with a change in upper bound of uncertainties(in general) the singularity might be solved. I'll try that. Thank you

I think you may take the non-singularity sliding model according to the reference that I've have read .